Neznámější poloha tak zvaná "Misionářská poloha" je pravděpodobně nejpoužívanější polohou ze všech. Muž má téměř maximální kontrolu v průběhu celého styku. V této pozici může kontrolovat částečně hloubku spojení, ale hlavně rychlost. Žena může "pouze" lehce měnit polohu nohou, čímž upravuje úhel a hloubku penetrace (jako například na obrázku). Poloha nabízí kontakt z očí do očí, líbání, poměrně hlubokou penetraci a vysokou úroveň stimulace klitorisu v případě, že se partner tlačí dopředu. Muž stejně jako na obrázku může líbat i jinak dráždit partnerčina ňadra. Žena si celý styk většinou pasivně vychutnává.

Svůj název měla údajně získat propagací této polohy křesťanskými misionáři, kteří se snažili domorodé obyvatelstvo přimět k „polidštění“ pohlavního styku tak, aby při něm žena hleděla muži do očí, jde však s vysokou pravděpodobností ve skutečnosti jen o legendu tradovanou zhruba od 60. let, jejímž původcem je sexuolog Alfred Kinsey chybnou citací Bronislawa Malinowskiho (dílo The Sexual Life of Savages in North-Western Melanesia). Malinowski zde mj. zmiňuje, že si domorodci dělají legraci z jednotvárnosti sexu bílých, o misionářích zde však řeč není. Zmiňuje však také novou „módu“ domorodců, kteří se na veřejnosti drží za ruce (odporovalo starým zvykům), což se označuje za „misinari si bubunela “ neboli „misionářská móda“. Provedení: Žena leží na podložce zády, pokrčí a roztáhne nohy tak, aby se muž vešel mezi její stehna, chodidla má opřená o podložku. Muž nalehne shora na partnerku tak, aby mohl pohodlně dělat pohyby, protože v této poloze má aktivní roli on. Aby neležel plnou vahou na partnerce může se vzepřít na rukou, nebo loktech. Partnerce tím velmi ulehčí a dopřeje jí větší pohodlí. Pro zvýšení vzrušení může žena zatínat a nadzdvihovat hýždě směrem vzhůru, a kroužit při tom boky.